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张海平 | “数字液压”之我思（下）
接上篇
五、关于技术创新与取代
毫无疑问，我们需要不断创新，用新的更好的产品来取代老产品。
（1）要把客户需求放在首位
搞技术做企业的，时时刻刻放在首位的，应该是客户的需求，自己的技术能给客户带来什么效益。
比如说，液压缸，客户是用来驱动负载的。因此，放在首位的就是行程。其次，额定工作压力是多少，做过多高的耐压试验，做过多少万次的持久性试验，活塞杆的抗磨损耐腐蚀性如何，低速运动的还要关心摩擦力多大，是否会爬行，是否达到行业标准的最低要求，等等。
目前绝大多数液压缸，尤其是用在工程机械上的，是靠人工操控，即人工闭环控制的，并不需要自动定位。
如果是自动定位的液压缸，就要谈，在负载变化油源压力变化时的定位重复性和准确度，动态响应特性。拿实测数据说话。
国内国际，能制造液压缸的企业，少说也有千家。要说达到国内先进水平，还比较容易。但要说“达到国际先进水平”，那就应该至少研究考察过世界上八个十个前沿制造厂的水平。
（2）技术创新与取代必须注意的要点
1）功能任务必须基本相同。拿功能任务不同的元件来比较，谈取代，并无意义。
2）性价比更优：或性能优，而价格增加不多；或性能不差，但价格明显低。
这里的性能应该是广义的，包括了持久性、环保性等等。
这里的价格，则不仅要考虑到研发、设计、制造费用，而且要考虑到更换、替代费用。
因此，要说一种元件更先进，可以取代另一种元件，就需要实事求是地全面比较通过测试获得的性能数据，比较各种成本，光比较某一点是不够的。例如，带反馈的伺服阀，尽管其重复性、线性、滞迴等明显优于普通开环的电比例阀，但其应用数量、范围却远不如电比例阀，不仅是由于结构复杂，制造成本降不下来的缘故，还有污染敏感性等等问题。
另外，对于性能是否优秀，不同的应用评价常会不同。在一种应用中是优秀的性能，完全可能在另一种应用中不被重视。例如，工作持久性，远洋船希望能20 年，而导弹则只需要几分钟。
3）妖魔躲在细节里。许多设想要等到真正实际制造使用，才会接触到细节，才能知道是否适宜推广。磁悬浮列车就是一个例子。理论上来说，极其美好：列车靠磁力悬浮在空中，没有与地面的摩擦力。但实际制造了，才感到造价昂贵而推广不易。
4）新技术不一定能取代老技术。例如，火車牵引机車，最早出现的是蒸汽机车，约1825 年；后来出现的是电力机车，约1840 年；然后才是内燃机车，约1920年。现在，蒸气机车基本退出了使用，尽管内燃机车也还在大量使用，但现在高速列车又全是电力驱动。
再如，汽油发动机是1883 年发明的。而柴油发动机是9 年之后才发明的，多年来一直由于出力大，备受青睐，胜利进军，在船舶、卡车、移动工程机械上几乎是唯一的动力源，在轿车上也与汽油机平分天下。然而，据德国联邦环境保护部最近的报告，柴油机在德国是细微颗粒PM10 和NO2 的主要排放源，因此备受责难。在德国，满足E5 排放标准的柴油机轿车在2015 年还允许投放市场，在2017 年已被禁止进入斯图加特市市区，慕尼黑、科隆等城市也都在准备采取类似措施[7]。汽车工业在哀叹，柴油发动机的寿命岌岌可危了。
所以，宣称发明了一种神器，可以取代全部现有的液压元件，那是幼稚，不了解液压技术的博大精深，应用广泛而复杂。
六、小结
根据上述分析，笔者得出以下看法。
1）数字技术在信息领域中广受欢迎，原因不仅是在于将模拟量转化成数字量，还在于还获得了其它多种技术的支持。
2）PWM、PNM 不是数字量，所以，液压元件不能因为用了PWM、PNM 控制而称为“数字液压元件”。
3）不能认为“因为在信息领域中数字技术取代了模拟技术，所以数字液压也必定可取代传统液压”，因为，此数字非彼数字，这两个“数字”的形式、特性、应用领域都是完全不同的。不是穿上了新衣就能成为皇帝，也不是挂上了“数字”就能一统天下的。
4）液压元件系统中，信息传递处理环节数字化，是可能的，应该的，是发展必然趋势。但是，在动力传递环节，眼下还没有任何迹象表明，离散液压，或所谓“数字液压”，在今后若干年可以完全取代传统液压。
5）对“离散液压”应该研究，因为其特性、可能的长处、问题、难点和应用范围都尚未充分认识，但应取平常心，实事求是，踏踏实实，辨识摒弃忽悠。
6）我们肯定应该不断探索，不断改进，不断创新，包容创新过程中出现的偏差失败。现代液压技术经过近百年的研究，已是十分成熟，再要创新推进，是很不容易的。但即使如此，也不应忽悠。那些耸人听闻的忽悠会误导青年，对踏踏实实，艰苦探索，寻求改进创新的人带来极大压力。为此，笔者作此文。
笔者愚钝，欢迎有识之士批评指正。
参考资料
[1] 张海平. 液压平衡阀应用技术[M]. 北京：机械工业出版社，2017.
[2] Linjama M. Digital Fluid Power - State of the Art[C]. The l2th Scandinavian International Conference on Fluid Power．Tampere，Finland，2011：18—20．
[3] 张海平.2013 汉诺威工业博览会见闻[J].液压气动与密封，2013(10):1-4.
[4] 张海平.2015 汉诺威工业博览会见闻[J].液压气动与密封，2015(09):1-3.
[5] 张海平.2017 汉诺威工业博览会见闻[J].液压气动与密封，2017(09):1-4.
[6] Scheidl R. Winkler B. Have Mushrooms Grown – The Status and Expected Further Development of Digital Fluid Power[C]，The Fourth Workshop on Digital Fluid Power，Austrian Center of Competence in Mechatronics, Linz, Austria 2011.
[7] C. Christoph. Dicke Luft[J]. ADAC Motorwelt，2017(04):11-17.
[8] 杨涛. 亿美博谈数字液压[J].液压气动与密封，2017(09):16-19
语音通讯（电话）在上世纪七十年代就开始采用这一过程。例如，采样频率为8k，即每秒采8k（8000）个脉冲，再转化为8 位的二进制编码，即一个脉冲8 个bit。这样，64k 个bit 就可以表达一秒钟的语音了。这样，就可以把语音变成数据包，高速输送了。如果网络的传播速率为100Mb/s 的话，就可以同时传送约（100M/64k≈）1560 个语音（电话）。收到后再按约定的频率（8k）复原，基本可以反映人声。现在，通过互联网传送的声音也都是这样数字化了的。
一般模拟信号数字化，常称为模数A/D 转化的，大致都采用这一过程。所以，PCM 是数字技术的基石。
8 位二进制数只能表达0~255，对液压测量，分辨率太低，所以常采用12 位，可以表达0~4095，即约0.025%的分辨率。
2、脉幅调制PAM 和脉频调制PFM
这两者都不属于数字技术。
脉幅调制PAM，全称Pulse Amplitude Modulation 脉冲幅度调制，简称调幅（AM），直到上世纪80 年代，还是被普遍用于无线电广播（长波、中波、短波）：用要传递的模拟信号去调制一个具有较高的固定频率电波（载波）的振幅，得到可发射的调幅信号（图4）。接收端再把收到的信号滤去载波，还原出模拟信号，放大，推动喇叭。由于调幅信号中的干扰难以识别排除，因此，收听到的广播常是带杂音的。
图4 脉幅调制PAM 和脉频调制PFM
脉频调制PFM，全称Pulse Frequent Modulation 脉冲频率调制，简称调频（AF）：用要传递的模拟信号去调制一个更高频电波的频率，得到可发射的调频信号。因为干扰一般只会影响信号的幅值，不会影响信号的频率，因此，从调频信号中解调得到的模拟信号所含干扰极少。所以，调频广播的音质较调幅好得多。自上世纪后期开始，沿用至今，看来还会长期使用。
3、脉宽调制PWM
脉宽调制PWM，全称Pulse Width Modulation 脉冲宽度调制，由一系列方波组成（图5）。虽然脉冲形状有点像数码脉冲，但作用原理截然不同。
图5 脉宽调制PWM
1）幅值是离散的，只有0 和满幅值（例如24V）。
2）有固定的频率，液压技术中使用的一般为100 至200Hz，即周期10~5ms。
3）脉冲宽度可以取任意值，比如说，周期的35%、52.5%等。
方波的持续时间，在多数工况，是离散的。在脉冲宽度100%时，就不再离散。
4）液压技术中，PWM 被用于传递功率，驱动比例电磁铁，最大电流在1A 上下，功率在几到几十W。
5）PWM 不具有前节所述数字技术的高抗干扰性、可校核性、综合表述能力、可编程性、高速运算能力和高速信息传递能力。
6）PWM 可以算为离散量，但不应该算作数字量，因为它不具有数字量的基本特点——有序。
PWM 早在上世纪七十年代就与比例电磁铁技术一起被应用了。如果因为用了PWM就算是
数字液压，那目前所有使用电比例阀的液压系统都可算作数字液压了。
4、脉数调制PNM
脉数调制PNM，全称Pulse Number Modulation 脉冲数目调制，也被称为脉冲密度调制（图6）。虽然脉冲形状有点像数码脉冲，但作用原理也截然不同。
图6 脉数调制PNM
1）脉冲的幅值是离散的，只有0 和满幅值。
2）脉冲的宽度一般是固定的。
3）脉冲（在单位时间内）的数目，也即脉冲的密度（频率）在一定范围内可以取任意值。
4）PNM 不具有前节所述数字技术的可校核性、综合表述能力、可编程性、高速运算能力和高速信息传递能力。
5）PNM 可以算为离散量，但不应该算作为数字量，因为它不具有数字量的基本特点——有序。所有的脉冲，无论先后，都是等价的。
PNM 可用于驱动步进电机。由步进电机的结构决定(图7)，在一定频率范围内，每输入一个脉冲，定子上的磁极就会对转子上的齿又推又拉，迫使转子转动一个齿，一个固定的角度，不多也不少。因此，转子的转交对输入的脉冲的数目有较强的再现性（抗干扰性）。
图7 步进电机工作原理示意
1—定子 2—转子
转子的转角一般是1.8°/步，即200 步/转，也有的可达1000 步/转。
被转子惯量所限，如果步进脉冲频率太高，一般超过几千Hz，就会失步：转子转动角就不再跟随步进脉冲。
驱动步进电机的步进脉冲，峰值电压一般为几十V，电流为几个A，其最大转矩仅几个Nm，用于直接驱动液压泵的话，只能提供几bar 几L/min 流量。所以，一般仅用于驱动电液转换阀的阀芯。
5、“数字液压能与计算机直接相连”
这是讹传！
1）计算机中电子元件间的工作电流都小于几个mA。而控制任何液压元件，需要
的信号电
流都至少几十mA，是计算机内部电流的万倍以上。因此，计算机要驱动任何液压元件都需要功率放大，不可能直接连接。
2）计算机中电子元件间都是通过内部总线传递并行信号，从早期的8 位到现在常见的64 位。任何输出信号都需要专门的电子元件从这个内部总线中取出转化放大，无论是控制伺服阀的模拟信号，还是控制比例阀的PWM 信号、驱动步进马达用的PNM 信号；哪怕是最简单的开关信号，也需要一个专用电子元件，从并行总线中取出某一位。
个人用计算机的输出接口，以前有连接打印机用的25 针并行口、连接鼠标用的9针串行口，现在只有耳机接口、HDMI 和USB 接口。这些接口都不能与液压元件直接相连。
一些工业控制计算机或PLC 有专用接口，可以输出控制液压元件用的模拟信号、PWM 信号、PNM 信号和开关信号，但都是根据需要特地设置的。不同的电子元件和放大器是有些价格差，但在电子工业高度发达的今天，这些价格差相对整个液压系统的造价已可忽略不计了。
所以，“计算机控制离散液压元件，不需要D/A 转换元件”是对的，但所谓“数
字液压能与计
算机直接相连”这种说法是讹传，纯属忽悠！
6、“高速开关数字阀”
高速开关阀有可能被用于“离散液压”，代替模拟阀——伺服阀、电比例阀（见下节）。在气压传动中早就应用了。因为气体弹性大，虽然阀快速开关，气体压力依然是连续变化。但液体刚性大，应用就不那么简单，必须有措施抑制压力冲击，所以仍处于探索阶段。真正用于液体的高速开关阀，至今还只是被用于燃油的电喷，这并非正宗意义的液压传动。
高速开关阀凭什么叫“数字阀”？
是因为控制阀的信号是PWM 吗？切换普通开关阀的电信号其实也是与PWM 相同的方波，只是持续时间长些而已。
高速开关阀和普通开关阀的功能都是开关，切换速度的不同，并未引起什么质变。凭什么高速就能（需要）挂上“数字”，难道低速开关阀是模拟阀吗？
挂上“数字”，混淆概念其实无助于其推广应用。
7、“数字液压”
参考文献[8]叙述了作者提出“数字液压”的理由：
接触到之前的“数控脉冲
液压缸”技术后，发现它很像数字电子技术，即：具有标量化特征，也就是这种液压缸的运动特性完全与电脉冲对应，脉冲的数量准确的对应油缸的运动行程，脉冲的频率对应着油缸的速度，它几乎不受负载和油压波动的影响，甚至它的设计、制造、
使用和维护等，都大为简化，与数字电子技术的很多特征极其类似，因此才将原本更专业化或技术化的名词改为更形象化的称其为：“数字液压”。’
1）此处提到“数控脉冲具有标量化特征”。在中国所有理科工科大学生都要学的大学物理中定义（百度上也可查到）：标量，是相对矢量而言的，即，是只有数值大小，而没有方向的物理量，如质量、温度、功、能量、体积、热量、电阻、功率、势能等。标量和矢量，是物理学的基础概念和不可或缺的工具，但和（二进制）数字技术并没有因果，或分类上的关联关系。所以，用“标量”来引出“数字液压”，从逻辑上是说不过去的，除非作者重新定义“标量化”。而要对一个中国所有大学教材通行的基础概念做出新的定义，那就必须做出详细的解释，否则就是混淆概念。
2）读其上下文，大致可理解，该文作者是因为“数控脉冲”的可再现性与数字
技术“极其类似”，为了形象化，才把“数控脉冲液压缸”改为“数字液压”的。但是，可再现性并非现代数字技术得以广泛应用的唯一特性，也并非数字技术独有的特性。仅因某一点类似，就挂其名，
就像几个句子因为押韵就称为是诗一样。严肃的新闻记者都不会这么做，我们科技工作者更不应该这样随意玩弄概念。技术分类不是写小说，可以靠丰富的想象力随意联想的，必须认真严谨行事。
3）文中提及“脉冲的数量准确的对应油缸的运动行程，脉冲的频率对应着油缸的速度，它几乎不受负载和油压波动的影响”。此说不准确！
因为，通过脉冲发给“数控脉冲液压缸”的，是希望的活塞行程，而通过机械（丝杆）反馈的是实际的活塞行程。两者之间的差控制了一个流量控制阀的开口。因此，在阀进口压力高于负载压力的前提条件下，活塞迟早会到达希望的运动行程，这是可能的。
但是，活塞运动的速度是由通过阀进入油缸的流量决定的，而通过阀的流量不仅取决于阀开口的大小，而且取决于阀两端的压差，这是每个搞液压技术的人都必须知道的基本常识。因此，活塞的运动速度不可能不受负载和油压波动的影响。而这个影响，对速度控制系统是至关重要的性能考察指标，是不能简单地用“几乎不”来敷衍的。而且，步进电机在某些工况会丢步，这是一个该文也未否认的事实。所以，“脉冲的频率对应着油缸的速度”是有严格的前提与范围的，是不能一笔带过，避而不谈的。
4）参考文献[8]提及磁致伸缩位移传感器的精度是相对“全量程”的，而滚珠丝杠是有精度分级，由此得出结论“可见滚珠丝杆比磁致伸缩位移传感器精度高出很多”。一方面，这个推论根本不符合逻辑。另一方面，根据国家标准GB/T17587.3（等同ISO3408-3），滚珠丝杆的允许偏差也是与长度有关的，百度上都能查到。因此，只能说“某个精度等级滚珠丝杆的精度高于磁致伸缩位移传感器”。在此前提下，再比经济性，才顺理成章。
改名称改不了事实，忽悠是不能持久的。特别是对于非本专业的领导。领导不可能样样都内行。领导信任你，你却忽悠领导。小心“欺君之罪”！
四、关于“数字液压”的定义
在欧洲，数字液压的研究主要集中在芬兰坦佩雷理工大学（Tampere University of Technology）、奥地利的林茨大学（Johannes Kepler University Linz）等几个研究机构。
坦佩雷理工大学Linjama 先生曾提出如下定义：“Digital Fluid Power means hydraulic and pneumatic systems having discrete valued component(s) actively controlling system output.”[2] 大意为：数字流体动力指的是那些液压和气动系统，它们具有离散量元件主动控制系统输出。注意：此定义只提及数字系统和离散量元件，并未提及数字元件。该文给出了一些可能的模式。参考文献[6]指出了一些模式可会遇到的问题。一并归结如下。
（1）阀控离散化
使用开关阀，代替传统（模拟）液压中的模拟阀。所控制的流量理论上是离散的。但如果开关非常频繁，分级相当细的话，效果就可接近或等同模拟控制（见表1）。
表1 阀控离散化的可能模式
1）单阀，利用PWM 信号驱动，通过控制开启时间来控制通过流量（图8a）。
图8 阀控离散化的可能方案
a）单阀 b）多阀
如果用步进电机控制阀，虽然接收的是步进脉冲，但控制流量阀是模拟阀，不能是开关阀。所以，只能算是介于离散液压与模拟液压之间的产品。
2）多阀（图8b），有两种可能：
a）各阀相同，由信号控制开启个数。
b）各阀（节流孔）不同，通流面积按2 倍递增。这样，如果用6 个阀，理论上就可以获得共64 种通流面积。
（2）泵控离散化
1）单泵，利用PWM 信号，通过控制旁路阀开启时间的长度来旁路流量，这样就不再需要用于维持恒压的溢流阀，可以僐少能耗（图9a）。这里，蓄能器的液容就起着类似比例电磁线圈的电感的作用，尽管压力是脉冲的，但保持流量连续。
图9 泵控离散化的可能方案
a）单泵 b）多泵
旁路阀的开启关闭总是需要一定时间，在这段时间中，会有一定流量通过阀口，造成能量浪费。时间越长，浪费越大。所以，最好使用高速开关阀。但时间越短，则对泵的压力冲击梯度越大，对泵的寿命危害越严重。
2）多泵（图9b），根据需求关闭旁路阀，可以得到不同的输出流量，以取代变量泵。此方案的原理并不是全新的。用低压大流量高压小流量的双泵来离散地代替恒功率变量泵，已有上百年历史了。
以上这些方案，实际上是用离散元件取代了模拟元件。所以，笔者认为，称为“离散液压”更贴切一些。
国内有文献将此称为“狭义的数字液压”，而将国内出现的形形色色使用PWM 和PNM 控制的所谓“数字液压”称为“广义的数字液压”。
概念是人定义的，对某个已通用的名词提出新的解释、新的定义，也是可以的。但是，提出者应该加以说明，而听者则应首先了解其定义，究竟指的是什么东东。靠混淆概念，是不能持久的。
另外，也应该考虑已经通行的惯称。例如，把“在工厂里指导过博士生实习”简化为“博导”，从文字上是说得过去的，但拿到社会上去自我标榜，就是鱼目混珠、欺世盗名了。
关在家里，可以把中文中称为“鹿”的动物定义成“Ma”，但如果想借此参加国际赛马比赛，那是要被笑掉大牙的。
五、关于技术创新与取代
毫无疑问，我们需要不断创新，用新的更好的产品来取代老产品。
（1）要把客户需求放在首位
搞技术做企业的，时时刻刻放在首位的，应该是客户的需求，自己的技术能给客户带来什么效益。
比如说，液压缸，客户是用来驱动负载的。因此，放在首位的就是行程。其次，额定工作压力是多少，做过多高的耐压试验，做过多少万次的持久性试验，活塞杆的抗磨损耐腐蚀性如何，低速运动的还要关心摩擦力多大，是否会爬行，是否达到行业标准的最低要求，等等。
目前绝大多数液压缸，尤其是用在工程机械上的，是靠人工操控，即人工闭环控制的，并不需要自动定位。
如果是自动定位的液压缸，就要谈，在负载变化油源压力变化时的定位重复性和准确度，动态响应特性。拿实测数据说话。
国内国际，能制造液压缸的企业，少说也有千家。要说达到国内先进水平，还比较容易。但要说“达到国际先进水平”，那就应该至少研究考察过世界上八个十个前沿制造厂的水平。
（2）技术创新与取代必须注意的要点
1）功能任务必须基本相同。拿功能任务不同的元件来比较，谈取代，并无意义。
2）性价比更优：或性能优，而价格增加不多；或性能不差，但价格明显低。
这里的性能应该是广义的，包括了持久性、环保性等等。
这里的价格，则不仅要考虑到研发、设计、制造费用，而且要考虑到更换、替代费用。
因此，要说一种元件更先进，可以取代另一种元件，就需要实事求是地全面比较通过测试获得的性能数据，比较各种成本，光比较某一点是不够的。例如，带反馈的伺服阀，尽管其重复性、线性、滞迴等明显优于普通开环的电比例阀，但其应用数量、范围却远不如电比例阀，不仅是由于结构复杂，制造成本降不下来的缘故，还有污染敏感性等等问题。
另外，对于性能是否优秀，不同的应用评价常会不同。在一种应用中是优秀的性能，完全可能在另一种应用中不被重视。例如，工作持久性，远洋船希望能20 年，而导弹则只需要几分钟。
3）妖魔躲在细节里。许多设想要等到真正实际制造使用，才会接触到细节，才能知道是否适宜推广。磁悬浮列车就是一个例子。理论上来说，极其美好：列车靠磁力悬浮在空中，没有与地面的摩擦力。但实际制造了，才感到造价昂贵而推广不易。
4）新技术不一定能取代老技术。例如，火車牵引机車，最早出现的是蒸汽机车，约1825 年；后来出现的是电力机车，约1840 年；然后才是内燃机车，约1920年。现在，蒸气机车基本退出了使用，尽管内燃机车也还在大量使用，但现在高速列车又全是电力驱动。
再如，汽油发动机是1883 年发明的。而柴油发动机是9 年之后才发明的，多年来一直由于出力大，备受青睐，胜利进军，在船舶、卡车、移动工程机械上几乎是唯一的动力源，在轿车上也与汽油机平分天下。然而，据德国联邦环境保护部最近的报告，柴油机在德国是细微颗粒PM10 和NO2 的主要排放源，因此备受责难。在德国，满足E5 排放标准的柴油机轿车在2015 年还允许投放市场，在2017 年已被禁止进入斯图加特市市区，慕尼黑、科隆等城市也都在准备采取类似措施[7]。汽车工业在哀叹，柴油发动机的寿命岌岌可危了。
所以，宣称发明了一种神器，可以取代全部现有的液压元件，那是幼稚，不了解液压技术的博大精深，应用广泛而复杂。
六、小结
根据上述分析，笔者得出以下看法。
1）数字技术在信息领域中广受欢迎，原因不仅是在于将模拟量转化成数字量，还在于还获得了其它多种技术的支持。
2）PWM、PNM 不是数字量，所以，液压元件不能因为用了PWM、PNM 控制而称为“数字液压元件”。
3）不能认为“因为在信息领域中数字技术取代了模拟技术，所以数字液压也必定可取代传统液压”，因为，此数字非彼数字，这两个“数字”的形式、特性、应用领域都是完全不同的。不是穿上了新衣就能成为皇帝，也不是挂上了“数字”就能一统天下的。
4）液压元件系统中，信息传递处理环节数字化，是可能的，应该的，是发展必然趋势。但是，在动力传递环节，眼下还没有任何迹象表明，离散液压，或所谓“数字液压”，在今后若干年可以完全取代传统液压。
5）对“离散液压”应该研究，因为其特性、可能的长处、问题、难点和应用范围都尚未充分认识，但应取平常心，实事求是，踏踏实实，辨识摒弃忽悠。
6）我们肯定应该不断探索，不断改进，不断创新，包容创新过程中出现的偏差失败。现代液压技术经过近百年的研究，已是十分成熟，再要创新推进，是很不容易的。但即使如此，也不应忽悠。那些耸人听闻的忽悠会误导青年，对踏踏实实，艰苦探索，寻求改进创新的人带来极大压力。为此，笔者作此文。
笔者愚钝，欢迎有识之士批评指正。
参考资料
[1] 张海平. 液压平衡阀应用技术[M]. 北京：机械工业出版社，2017.
[2] Linjama M. Digital Fluid Power - State of the Art[C]. The l2th Scandinavian International Conference on Fluid Power．Tampere，Finland，2011：18—20．
[3] 张海平.2013 汉诺威工业博览会见闻[J].液压气动与密封，2013(10):1-4.
[4] 张海平.2015 汉诺威工业博览会见闻[J].液压气动与密封，2015(09):1-3.
[5] 张海平.2017 汉诺威工业博览会见闻[J].液压气动与密封，2017(09):1-4.
[6] Scheidl R. Winkler B. Have Mushrooms Grown – The Status and Expected Further Development of Digital Fluid Power[C]，The Fourth Workshop on Digital Fluid Power，Austrian Center of Competence in Mechatronics, Linz, Austria 2011.
[7] C. Christoph. Dicke Luft[J]. ADAC Motorwelt，2017(04):11-17.
[8] 杨涛. 亿美博谈数字液压[J].液压气动与密封，2017(09):16-19
原稿见“iHydrostatics”